Dana Pensiun ASDP didirikan oleh PT. ASDP Indonesia Ferry (Persero) ("Pendiri") yang pada awalnya dalam bentuk Yayasan dengan nama "Yayasan Dana Pensiun PERUM Angkutan Sungai Danau Dan Penyeberangan (YDPASDP)" didirikan berdasarkan akta notaris Ny. Anna Sunarhadi, SH Nomor : 9 tanggal 6 Agustus 1991.

Dengan disahkannya dan berlakunya Undang-Undang Republik Indonesia Nomor 11 Tahun 1992 tanggal 20 April 1992 mengenai "Dana Pensiun" melalui Surat Keputusan Direksi Pendiri Nomor : KD.39/PA.209/ASDP-1997 tanggal 4 September 1997 tentang Peraturan Dana Pensiun Dari Dana Pensiun ASDP status badan hukum Yayasan Dana Pensiun ASDP dirubah menjadi Dana Pensiun dengan nama "Dana Pensiun ASDP". Peraturan Dana Pensiun ASDP tersebut telah mendapat pengesahan dari Menteri Keuangan Republik Indonesia yang tertuang dalam Surat Keputusan No. KEP- 693/KM.17/1997 tanggal 10 Desember 1997 dan telah dicatat dalam Lembar Pengesahan Berita Negara Republik Indonesia Republik Indonesia Nomor : 97.01.00278.DPPK tanggal 11 Desember 1997. Peraturan Dana Pensiun ASDP tersebut diatas telah mengalami perubahan, terakhir berdasarkan Surat Keputusan Direksi PT. ASDP Indonesia Ferry (persero), KD No. 127/ PA. 209/ ASDP- 2012 tanggal 31 Agustus 2012 tentang Peraturan Dana Pensiun Dari Dana Pensiun ASDP. Peraturan tersebut diatas telah mendapat pengesahan dari Menteri Keuangan Republik Indonesia Nomor : KEP-708/KM.10/2012 tanggal 13 Desember 2012, dan telah dicatat dalam Lembar Pengesahan Berita Negara Republik Indonesia No. 12.0400278 DPPK tanggal 14 Desember 2012.